最初的剑道，可以一直追溯到遥远的三世纪大和时代和中国。至于这二个民族的交往，远在公元前二世纪汉武帝时就有了久远的关系。而自东周至三世纪，其绵延五百余年的日韩移民大迁徒所给予的影响，则更是渊源流长。《前汉书》记载，乐浪海中有倭人，国王世袭，大倭王居邪马台国，男子黥面纹身，已使用矛楯，弓箭有铁镞，以岁时来会见。时，倭国奉贡朝贺，自称大夫，往来甚洽。至公元57年，两国朝廷开始了密切的往来。汉光武帝曾授予日本使者以“倭国王”
金印紫绶。当时的日本分成百余国，攻伐无常，战争连绵不断。迤至北魏景初二年（公元238年），日本雅马台女王卑弥呼使臣来华朝见，魏明帝封与“亲魏倭王”，并赏赐五尺刀二口和大量丝、缎、锦、绸、布匹和马。此后，汉刀经民间商人由朝鲜大量传入日本，而成“扶桑”刀制祖形的一主要源流。

在没有形成武士社会之前，剑道只是一种战斗的技法。最早的剑被称为“多知伽伎”、“多知宇知”和“太刀”。通常的说法，多认为它是由汉代时从中国传过去，由手柄带有环首、直身窄刃的单手平造型“大刀”仿制而成。

在八世纪末叶，由于自源赖朝始鉴于重文轻武可积成国力不振之祸根，开始实行孔子“礼乐射御书数”六艺合一的教育思想，讯求“文武并重”，极力推行以勤俭尚武为精神的政治战略，整个社会习武之风已与日俱涨。

十二世纪末期的剑道具有三个显著的标志：其一、出现了较为正规的教学法，剑道从本部族的师传徒承，开始进入学校教学，剑道场馆成为公开传授剑道的主要形式；其二、产生了以教习为职业的剑道师范者；其三、剑法经镰仓幕府着力整治，至室町时已趋统一，并发展为神道（当）流、影流和中条流三大主流。
按照技术分类学的原理，流派的出现，往往兆示着一种技术的成熟期已经到来。然而历史上的惊人之处还在于，日本剑道流派的特点，极类似于传统的中国武术风格分布，显现了强烈的地域文化色彩和部族群体遗传上的差异。以南国九州为代表的剑法，刚毅、从容、多变，跌宕凌厉；关东本州则以骠悍、凶猛见长；而奈良地区，融集了两者之长，兼具堂堂正正、干脆利落、飘逸简洁之优越。从现在看来，正是镰仓时代奠定了日本剑道统一的基础。这一时期，对于剑道的发展应是具有历史性的、重要的一个里程碑。

1867年明治天皇即位后，在下层武士和商人阶级的支持下，推翻了江户幕府统治。第二年，天皇改元明治，并出人意料地一反“勤王党”的原旨始行变法，大刀阔斧推行一系列令人瞩目的大政举措，实行资本主义的维新改革。1871年废藩置县，取消大名领地，撤除武士封号，废除等级与阶级差别的标记和服饰，实行土地私有和买卖自由，开埠通商，并拟制宪法，实施宪政，武士制度倾刻土崩瓦解。明治9年，又实施“废刀令”，百姓不得佩剑出行。至此，传统剑道的实际意义几乎全部丧失殆尽。此后，战场火器的大量出现，更使得剑道的衰落走向了几近覆灭的边缘。这是剑道发展史上的一个重要“分叉点”②。然而，历史并不是一纸诏书可以决定的。明治初期，日本国内火器的生产尚处在起步阶段，因而军队和警视厅仍需以剑为正规装备。由于在平定南方萨幕领主维持王政复古，反对天皇改制的战斗和组建警察队伍过程中的深切体验，当局也深感剑道的重要。为此，明治12年，警视厅正式采用剑道为训练规程。因编写教程，警视厅集聚了国内各种流派的一流专家，对剑道技术进行了整理和规范。此后遍布全国的警察剑道训练活动，给予濒危的剑道注入了全新的生命。在警察的示范下，剑道在各地以崭新的内容逐渐开始了复兴。

剑道的复活，首先是在学校中开始的。明治实行“教育立国”，西式教育体系在极短时间内遍及全国。在学校体育教学中，政府十分注重国民体质的改造和民族精神的培养。自明治12年始，少数学校就采用剑道教学，此后，仿效者云起，很快即为许多学校所接受。至明治44年（1911年），议会审议决定，正式将剑道设立为中学校和师范学校的正课。
学校剑道的崛起，对剑道在日本国民中的普及，形成了一股强大的推动力。原为武士和贵族拥有的剑道，现在可以为任何平民所习练。人们再也不必为因习练剑道，而要象武士那样去替将军们作殉死的战斗。超越阶级的剑道在平等、和平的交流中，通过国民教育的推广而普及。随着受教育人口的增加，健康的体育剑道精神逐渐剔除了武士剑道，而产生出了教育剑道的范畴。

明治28年，统一的“范士”、“教士”、“练士”师范者制度创设完成。这为尔后统一的剑道打下了良好的思想和实践基础。大正元年，全国各流派汇聚一堂，整理制定出了“大日本帝国剑道型”，将全部流派归于一统，剑道名称也自此确立，以体育为宗旨的技术型系统自此诞生。统一后的剑道，以警察、学校和地方社会为三大后援集团，构成了日本剑道的三大支柱。从此，随着规范的剑道比赛在国内频频展开，体育剑道走上了迅速发展的历史阶段。

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